Keman gibi yaylı enstrümanların kökeni, Orta Asya göçebe atlı kültürlerinden gelmektedir; Kazak Kopuzu buna örnek olarak gösterilebilir. Tüm bu enstrümanların telleri günümüzde de olduğu gibi hala daha at kılından yapılmaktadır. Bu müzik aletleri, Orta Asya’dan ipek yolu aracılığıyla, Çin’e, Hindistan’a ve Orta Doğu’ya yayılmıştır. Orta Doğu’da Bizans, lir adı altında ilkel bir keman çeşidi geliştirmiştir. Günümüz anlamdaki keman ilk olarak 14.yüzyılda Kuzey İtalya‘da ortaya çıktı. bu dönemden sonra keman Avrupa’da yayıldı. İlk keman yapımcılarının Rebec, Rönesans de Fer tarafından Ortaçağ’da İtalya’da Lira da Braci, Fransa’da Viel adlarıyla kullanılan yaylı çalgılar Keman’ın atası sayılır. Lavignac, Keman’ın Türklerin Kemençe’i guz (Oğuz Kemençesinden)alındığını yazar. Bazı kaynaklarda ise Arapların Rebab’ından geliştirildiği öne sürülmüştür. 16.ve 17. yüzyıldaki Keman yapım ustaları Nicolo Amati, Paolo Maggini, Giuseppe Guarneru, Antonio StradivariusKeman’a son şeklini vermişlerdir. Keman asıl biçimi korumakla birlikte 19. yüzyılda , bazı değişikliklere uğradı. Çağdaş kemanda gövde ve sap daha uzun, köprü daha yüksektir.
